Lo mando edificar Juan Hurtado de Mendoza en la primera mitad del siglo XV, sobre otro castillo anterior. Durante la Edad Media, jugo un importante papel estratégico en las luchas que enfrentaron aragoneses y castellanos por el control de la frontera entre ambos reinos.
Junto al castillo se encuentra la Iglesia Ntra. Sra. de la Muela, finales del siglo XVI